In zoologia, l'accoppiamento è l'incontro di due organismi di sesso opposto o ermafroditi a fini riproduttivi e, tra gli animali sociali, anche per allevare la propria prole. I vari metodi di accoppiamento tra gli animali sono quello casuale (panmixia), quello disassortativo, quello assortativo, o quello che prevede un gruppo di accoppiamento.
In alcuni uccelli, ad esempio, l'accoppiamento include la costruzione del nido e la nutrizione dei pulcini.
La pratica umana di far accoppiare animali domestici o di inseminarli artificialmente, prende il nome di allevamento.
Per penetrazione sessuale si intende invece l'unione vera e propria degli organi genitali di due animali fertili che porti all'inseminazione e alla fecondazione. Come accennato i due animali possono essere di sesso opposto o ermafroditi, come accade ad esempio nelle lumache.