Eine motorische Einheit umfasst ein einzelnes Motoneuron mitsamt allen von diesem innervierten Muskelfasern und stellt so für die Steuerung willkürlicher wie unwillkürlicher Motorik eines Skelettmuskels die kleinste funktionelle Einheit dar.
Die Kraftentfaltung eines Muskels wird vornehmlich durch Anzahl und Größe der jeweils aktiven („rekrutierten“) motorischen Einheiten bestimmt. Den Aufgaben eines Muskels und der dafür nötigen Kraftabstufung angepasst, unterscheiden sich Skelettmuskeln sowohl nach der Gesamtzahl ihrer motorischen Einheiten wie auch in der Zahl pro Motoneuron innervierter Muskelfasern:
Dem Umfang einer motorischen Einheit entspricht in etwa die Größe des innervierenden Motoneurons. Kleine Motoneuronen, mit kleinem Zellsoma und einem relativ dünnen Axon, versorgen eine kleine Anzahl von Muskelfasern, während größere Motoneuronen, die ein großes Zellsoma und ein relativ dickes Axon besitzen, für eine größere Zahl an Muskelfasern zuständig sind. Die Muskelfasern einzelner motorischer Einheiten befinden sich nicht nebeneinander, sondern verteilt im Muskel auf einer Querschnittsfläche von bis zu 1 cm². Die zugehörigen Muskelfasern sind hinsichtlich ihres Stoffwechsels an den vorherrschenden Kontraktionsablauf (langsam bzw. rasch zuckende Fasertypen) beziehungsweise die typische Aktivierungsfrequenz des jeweiligen Motoneurons angepasst. Bei einer Muskelkontraktion zunehmender Stärke werden zunächst kleine motorische Einheiten herangezogen (rekrutiert), für stärkere Anspannung wechselweise große Motoneuronen aktiviert (siehe auch Hennemansches Prinzip). Für maximale Kraftentfaltung einer motorischen Einheit wird die neuronale Impulsfrequenz gesteigert, sodass Einzelzuckungen sich überlagern und summieren.