Denomínase pedipalpo[1][2][3] a cada un dos dous apéndices (do prosoma) dos merostomados e os arácnidos, que poden presentar forma de palpos ou de patas, ou terminar en pinzas para a prensión, e que poden desempeñar diversas funcións (táctiles, locomotoras, manipulación de alimentos, transferencia de espermatozoides, etc.) dependendo dos grupos.[4]
Constan de seis artellos; o máis basal é a coxa, seguida do trocánter, fémur, patela, tibia e tarso. As coxas posúen con frecuencia expansións denominadas gnatobases, que se sitúan xunto á boca e actúan como pezas bucais adicionais xa que axudan a procesar o alimento.
Os pedipalpos mostráronse moi plásticos evolutivamente, e radiaron nunha gran variedade de formas e funcións.